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PID

(proportion integration differentiation)其实就是指比例，积分，微分控制

利用目标信号的反馈信号和期望信号之间的误差，根据一定的数学模型，计算出控制信号，使得目标系统能够稳定的到达期望输出

轮子转速方面：目标速度与实际速度之间的差值，计算出实际速度与目标速度更接近的速度值

计算公式：

Output=Kp⋅Error+Ki⋅ ∫Errordt+Kd⋅ d(Error)dtOutput=K_p \cdot Error +K_i \cdot\ \int {Error} dt+K_d \cdot\ \frac{d(Error)}{dt}

设置积分上限

闭环控制