扫地机器人

机器人控制系统组成

1. 执行器：执行动作

刷子——清扫 轮子——移动和转向

2. 传感器：感知环境

相机——识别场景 距离传感器：识别障碍物

常见的传感器：

1. 测量距离的激光雷达，超声波，深度相机

2. 测量轮子转速的轮式编码器

3. 测量惯性信息的加速度传感器

4. 其他：图像，电量，红外传感器

3. 控制系统

通过传感器的数据进行决策，控制执行器完成工作

4. 其他

电源，外壳等

机器人仿真平台

Gazebo

webots

使用URDF完成移动机器人模型

运动学分析

https://control.ros.org/master/doc/ros2_controllers/doc/mobile_robot_kinematics.html#mobile-robot-kinematics