Skip to main content

移动机器人系统设计

1. 机器人传感器​

  1. 编码器

    里程计数器（/odom）

    获得机器人轮子的转速，利用机器人运动学模型，将轮子转速转换成机器人的速度，对速度进行积分，就可以得到机器人行动的距离和角度

  2. 激光雷达

    获得环境的深度信息 （/scan数据）

    fishbot使用的是单线旋转式雷达，激光发射头和线性CCD接受头

  3. 超声波

  4. IMU

2. 机器人执行器​

  1. 电动机

    有刷/无刷，交流/直流

    配备减速器，提高扭矩

3. 机器人决策系统​

  1. 计算机

    fishbot采用同时支持无线和有线的驱动控制板，利用电脑作为决策端

  2. 性能强，体积小的工控机

    如：树莓派、Jetson Nano

4. 其他​

电池电源模块，必要的支撑结构